Weinheim wurde 755 erstmals im Lorscher Kodex erwähnt. Doch Einzelfunde aus der Jungsteinzeit, die Existenz römischer Gutshöfe auf Weinheimer Gemarkung, ein fränkischer Friedhof weisen auf eine ältere Besiedlung hin.
Im Jahr 1000 verlieh Kaiser Otto III. dem Kloster Lorsch das Marktrecht in Weinheim, 1065 bestätigte
König Heinrich IV. das Marktrecht und verlieh auch das Münzrecht. Aus der Lorscher Zeit stammt die
Burg Windeck, die zum Schutz der Stadt errichtet wurde. Nach der Auflösung des Klosters Lorsch 1232 entstanden Streitigkeiten zwischen dem Erzbistum Mainz und dem Pfalzgrafen bei Rhein um die Nachfolge, besonders um den Besitz von Weinheim und Burg Windeck.
Um 1250 legte der Pfalzgraf eine neue Stadt südlich des Dorfes Weinheim an, die 1264 erstmals erwähnt wurde. Die Stadt Weinheim wurde durch den Hemsbacher Schiedsspruch zusammen mit der Burg Windeck pfälzisch, während das Dorf um die Peterskirche beim Erzbistum Mainz verblieb. 1308 wurde auch das Dorf oder die Altstadt in einem Vergleich der Pfalz zugesprochen, doch erst rund 150 Jahre später die beiden Weinheim zu einer Stadt zusammengefaßt.
1803 wurde Weinheim durch die Auflösung der Kurpfalz bedingt zu einer badischen Amtsstadt und wandelte sich in der zweiten Hälfte des 19. Jh. von einer landwirtschaftlich geprägten Kleinstadt in eine Stadt mit vielfältiger Industrie.
In den Jahren 1971 bis 1973 wurden die umliegenden Ortschaften Hohensachsen, Lützelsachsen, Oberflockenbach, Ofling, Rippenweier, Ritschweier, Sulzbach und Waid eingemeindet. Damit stieg die Bevölkerungszahl auf über 40.000 Einwohner, so dass Weinheim die größte Stadt im Rhein-Neckar-Kreis ist.
Die Neustadt hat bis heute - besonders im Gerberbachviertel - ihren mittelalterlichen Charakter bewahrt und wurde so inzwischen zur Altstadt. Die Gerberei war einer der wichtigsten Handwerkszweige der Stadt. Zahlreiche Fachwerkhäuser und Adelssitze sind Zeugen der Wohlhabenheit der Stadt vor allem im 16. Jh.
Der nördliche Flügel des Schlosses wurde im 16. Jahrhundert anstelle eines früheren Adelshofes der Swende von Weinheim durch Kurfürst Ludwig V. von der Pfalz erbaut. Er diente immer wieder für kurzzeitige Aufenthalte, wie bei Jagden, als Ausflugsziel oder als Ort für politische Verhandlungen. Ottheinrich quartierte sich 1547 für einige Jahre im Schloss in Weinheim ein, nachdem er sein Herzogtum Neuburg an der Donau verloren hatte und bevor er die Nachfolge als Kurfürst antreten konnte. Von 1698 bis 1700 diente das Weinheimer Schloss nach den Zerstörungen Heidelbergs zeitweise als kurpfälzische Residenz des Kurfürsten Johann Wilhelm.
Den südlichen Flügel des Schlosses ließ die Familie Ulner von Dieburg 1725 erbauen. Beide Schlossteile gelangten in der Mitte des 19. Jahrhunderts in den Besitz der Freiherrn von Berckheim, die 1868 unter anderem den Schlossturm erbauen ließen. Seit 1938 sind Schloss und Schlosspark im Besitz der Stadt Weinheim.
Die zweite Burg über Weinheim, die Wachenburg wurde durch die im Weinheimer Seniorenkonvent zusammengeschlossenen studentischen Korporationen zwischen 1907 und 1928 erbaut.
Das Museum der Stadt Weinheim befindet sich im ehemaligen, 1710 erbauten Deutschordenshaus und zeigt neben Funden aus der Vor- und Frühgeschichte v.a. Exponate zur Stadtgeschichte.
Neben der Altstadt, dem Museum der Stadt Weinheim, dem Schloss und den beiden Burgen sind besonders die Grünanlagen in der Stadt sehenswert. Neben dem Schlosspark mit seinen historischen Baumbeständen und der größten Zeder Deutschlands wurde durch Freiherr Christian von Berckheim im 19. Jahrhundert der Exotenwald angelegt, der heute im Besitz des Landes Baden-Württemberg ist und über eine Fläche von rund 60 ha verfügt. Hier stehen fremdländische Bäume, teilweise über 100 Jahre alt, in geschlossenen Waldbeständen.
Der Schau- und Sichtungsgarten „Hermannshof“, eine Forschungseinrichtung, ist der Untersuchung von Stauden gewidmet. Ungefähr 2000 Staudenarten und -sorten sind in sieben Lebensbereichen zusammengefasst.
Seit 1958 besteht die Städtefreundschaft zwischen Weinheim und Cavaillon.
1990 wurde die Städtepartnerschaft mit Lutherstadt Eisleben begründet, 1991 folgte die Partnerschaft mit der italienischen Stadt Imola. Daneben bestehen auch freundschaftliche Kontakte zu der Stadt Ramat Gan in Israel, die 1999 in eine offizielle Partnerschaft mündeten.
Auch zwischen den Stadtteilen Lützelsachsen und Hohensachsen und den französischen Gemeinden Varces Allières et Risset bzw. Anet bestehen langjährige Partnerschaften.
Geschichte im Überblick